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Nel trecento la città, che continuava a crescere in estensione, divenne Contea con i nuovi Signori, i Sanseverino. Delle 1319 è la Bolla con cui il Papa Giovanni XXII autorizzò l'ordine dei frati minori Osservanti ad iniziare la costruzione di un monastero in Lauria, ora distrutto ma definito, all'epoca "magnifico". Nel XV secolo il conte Stefano Sanseverino, assai attivo e concreto, specie in campo militare, fu costretto stringere d'assedio la città di Maratea, insorta al dominio perché passata con gli Angioini.
In quell'epoca il feudo raggiunse la sua massima estensione, fino a comprendere Orsomarso e Laino. Risale allo stesso periodo la concessione fatta alla città di Lauria di poter nominare il Vicario del feudatario ed il sindaco "un anno in lo burgo inferiore et un anno in lo burgo superiore". Da ciò si desume che l'estensione della città, in poco più di due secoli è quasi raddoppiata. La fase di grande benessere della città subisce un periodo di interruzione partire dal 1487: in quell'anno, infatti, Barnabò San Severino fu uno degli organizzatori della Congiura dei Barboni che, però, fu domata da re Ferdinando, il quale fece catturare ed uccidere tutti coloro che avevano preso parte alla congiura. Da contea di Lauria venne confiscata ai Sanseverino cui fu riaffidata solo nel 1516.
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